Il castello di Nagoya, attualmente restaurato, fu costruito nel 1609. Tuttavia, nel luogo in cui è costruito il Castello di Nagoya, sin dal periodo Muromachi esisteva un castello chiamato Castello di Nagono, e questo è considerato il predecessore del Castello di Nagoya. Anche se non è certo quando sia stato costruito il castello, si dice che sia stato costruito da Imagawa Ujichika, il padre di Yoshimoto Imagawa, a metà del XVI secolo. Successivamente, un uomo di nome Ujitoyo Imagawa divenne il signore del castello di Nagoya, ma fu costretto a lasciare il castello nel 1532 a causa di un piano di Oda Nobuhide, il padre di Oda Nobunaga. Successivamente, il castello passò nelle mani di Nobuhide Oda e divenne la base del clan Oda. C'è anche un passaggio che dice che Oda Nobunaga nacque in questo castello di Nagono. Nobuhide Oda nominò il giovane Nobunaga signore del castello di Nagono, e lui stesso costruì il castello di Furuto nel 1534 e vi si trasferì.
Oda Nobunaga, succeduto a suo padre Nobuhide nel 1555, distrusse la sua famiglia, Oda Nobutomo, e trasferì la sua base al castello di Kiyosu. Si dice che il castello di Nagono sia stato visitato dallo zio di Nobunaga, Nobumitsu Oda, e dal vassallo anziano di Nobunaga, Hidesada Hayashi, ma alla fine fu abbandonato.
Nel 1609, Tokugawa Ieyasu ordinò il trasferimento della capitale da Kiyosu a Nagoya, e allo stesso tempo ordinò la costruzione del castello di Nagoya come residenza per il suo nono figlio, Yoshinao Tokugawa. Questo Tokugawa Yoshinao divenne il fondatore della famiglia Owari Tokugawa, una delle tre famiglie Tokugawa, o dominio Owari.
Cinque persone, tra cui Tadayuki Takigawa e Masazane Sakuma, furono nominate magistrati edili per livellare il terreno e costruire muri di pietra prima di costruire il castello. È stato registrato che il muro di pietra della torre del castello fu costruito da Kiyomasa Kato, che lavorava come assistente alla costruzione. Inoltre, Hirotaka Terasawa, Tadaoki Hosokawa, Takamasa Mori, Masatoshi Ikoma e Nagamasa Kuroda sono nominati assistenti responsabili del progetto. Hanno scolpito gli stemmi e i nomi della loro famiglia sulle pietre utilizzate per i muri in pietra e hanno gestito queste pietre preziose. Anche adesso ci sono ancora molte pietre scolpite sui muri di pietra del castello di Nagoya.
Dopo che la costruzione del muro di pietra fu completata in soli quattro mesi, nove persone, tra cui Nagayasu Okubo e Seiichi Kobori, furono nominate Sakakubugyo e la costruzione iniziò. Masakiyo Nakai, che costruì anche il castello di Nijo, fu capo carpentiere. La costruzione del castello iniziò nel giugno 1611 e si dice che la torre del castello fu completata entro il 21 novembre.
Dal 1612, l'anno successivo al completamento della torre del castello, iniziò il "Kiyosu-koshi", in cui santuari, templi e persino la piccola torre del castello di Kiyosu furono spostati da Kiyosu a Nagoya. Nel 1616, Tokugawa Yoshinao si trasferì al Castello di Nagoya e il trasferimento di Nagoya fu completato. Successivamente, il castello di Nagoya venne utilizzato come luogo in cui gli shogun potevano fermarsi e pernottare durante il viaggio verso Kyoto.
Nel periodo Meiji, il castello di Nagoya cessò il suo ruolo di residenza del signore feudale. Poi passò sotto la giurisdizione dell'Esercito e rischiò di essere demolito. Tuttavia, poiché è uno dei castelli più famosi del paese, ci fu opposizione alla sua demolizione e, dopo molti colpi di scena, si decise che sarebbe stato preservato in modo permanente. Nel 1893 (Meiji 26), il Castello di Nagoya divenne la Villa Imperiale di Nagoya sotto la giurisdizione dell'Agenzia della Casa Imperiale. Tuttavia, quando era sotto la giurisdizione dell'esercito, molti edifici, incluso il Palazzo Ninomaru, furono demoliti per far posto a strutture militari. Inoltre, a causa del terremoto di Nobi avvenuto nel 1891 (Meiji 24), le porte Honmaru Tamon Yagura e Nishinomaru Enokidamon crollarono, così come crollarono anche alcuni muri di pietra. Successivamente, la Porta Enoki e il muro di pietra furono riparati, ma l'Honmaru Tamon Yagura fu rimosso.
Dopo essere diventato la Villa Imperiale di Nagoya, il Castello di Nagoya divenne una struttura ricettiva per la famiglia imperiale, compreso Sua Maestà l'Imperatore. Inoltre, la Porta Hasuike dell'ex Castello di Edo verrà spostata per sostituire l'Honmaru Tamon Yagura. Nel 1923, l'Agenzia della Casa Imperiale riparò la torretta all'angolo sud-ovest che era crollata durante il terremoto di Nobi. Pertanto, l'emblema del crisantemo è inciso sulle piastrelle di questa torretta.
Il simbolo del castello di Nagoya, lo shachi d'oro, fu presentato all'Agenzia della Casa Imperiale nel 1870 da Yoshikatsu Tokugawa, il 14° signore del dominio di Owari e primo governatore del dominio di Nagoya, e fu esposto all'Esposizione Universale e all'Esposizione Universale. a Vienna.
Di conseguenza, la popolarità del Castello di Nagoya e di Kin no Shachi divenne improvvisamente mondiale. Successivamente, lo shachi fu restituito alla torre del castello di Nagoya nel 1879.
Nel 1930, il castello di Nagoya fu concesso alla città di Nagoya dall'Agenzia della Casa Imperiale. Successivamente, in conformità con la Legge sulla Conservazione del Tesoro Nazionale promulgata nel 1929, 24 edifici all'interno del parco, tra cui la torre del castello e il Palazzo Honmaru, divennero i primi castelli ad essere designati come ex tesoro nazionale. Il castello di Nagoya fu aperto al pubblico nel 1931 e il castello divenne un simbolo di Nagoya, sia di nome che di realtà.
Tuttavia, durante la Guerra del Pacifico, la torre del castello di Nagoya e il Palazzo Honmaru furono distrutti dai raid aerei nel 1945 nella parte settentrionale della città di Nagoya. Solo sei edifici sopravvissero all'incendio: la torretta all'angolo sud-est, la torretta all'angolo sud-ovest, Honmaru Omote Ninomon, Ninomaru Higashi Ninomon, Ninomaru Ote Ninomon e la torretta all'angolo nord-ovest di Ofukai Maru.
Nel 1946, solo le parti rimanenti del castello furono riaperte al pubblico, ma le richieste di ricostruire il castello di Nagoya si fecero più forti e nel 1957 iniziarono i lavori per ricostruire la torre del castello. Fu completato nel 1959. Questa è l'attuale torre del castello di Nagoya.
Inoltre, dal 2009, è iniziato il restauro del Palazzo Honmaru sulla base delle fotografie rimanenti. Il Palazzo Honmaru è stato aperto al pubblico in più fasi nel 2013 e nel 2016, ed è stato completamente aperto al pubblico nel 2018.
Attualmente è in fase di realizzazione la torre del castello di un tempo (restauro in legno).